АДАПТИВНОЕ СИЛОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ И ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ КОЛЛАБОРАТИВНЫХ РОБОТОВ ПРИ ВЗАИМОДЕЙСТВИИ С НЕЖЕСТКИМИ ОБЪЕКТАМИ

Аннотация

В тезисах исследуются вопросы повышения точности и безопасности выполнения технологических операций коллаборативными роботами (коботами) при манипулировании легкодеформируемыми и нежесткими объектами. На основе комбинации импедансного управления (impedance control) и нейросетевой идентификации динамических параметров объекта разработана адаптивная система силового взаимодействия. Представлены результаты экспериментальной оценки эффективности алгоритма при выполнении сборки и укладки гибких элементов. Обоснована способность системы минимизировать деформационные повреждения предметов и предотвращать аварийные остановки при непредсказуемом контакте с оператором.

Ключевые слова