АЛГОРИТМЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ И КОЛЛЕКТИВНОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ГРУППЫ АВТОНОМНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В УСЛОВИЯХ ДИНАМИЧЕСКИХ ОГРАНИЧЕНИЙ
Аннотация
В тезисах исследуются подходы к организации группового управления и децентрализованного планирования траекторий автономных мобильных роботов при выполнении совместных технологических операций в сложных производственных средах. На основе сочетания методов искусственных потенциальных полей и алгоритмов поиска на графах высокого порядка разработан метод предотвращения коллизий в реальном времени с учетом кинематических и динамических ограничений колесных платформ. Представлены результаты программно-аппаратного моделирования пространственного распределения агентов и адаптивной перестройки формации при внезапном появлении непредсказуемых препятствий. Обоснована высокая вычислительная эффективность предложенной схемы для масштабируемых робототехнических комплексов.