АЛГОРИТМЫ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Аннотация

В данной работе рассматриваются методы повышения точности определения пространственной ориентации беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в условиях отсутствия сигналов спутниковых навигационных систем. Анализируются алгоритмы комплексирования данных, поступающих от микроэлектромеханических гироскопов и акселерометров, на основе расширенного фильтра Калмана. Описана математическая модель компенсации дрейфа датчиков и минимизации влияния вибрационных помех на выходной сигнал навигационной системы. Приводятся результаты численного моделирования, подтверждающие эффективность предложенных решений для обеспечения стабильного автономного полета малых БПЛА в условиях сложной помеховой обстановки.

Ключевые слова