АДАПТИВНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ МНОГОЗВЕННЫХ АВТОНОМНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ В ДИНАМИЧЕСКИХ НЕСТРУКТУРИРОВАННЫХ СРЕДАХ

Аннотация

В тезисах рассматривается задача оперативного планирования траекторий движения многостепенных робототехнических манипуляторов в условиях наличия внезапно возникающих подвижных препятствий. Предложен модифицированный алгоритм быстроизучающих случайных деревьев (RRT*) с интеграцией нейросетевого прогнозирования векторов перемещения внешних объектов. Проведен комплексный анализ вычислительной сложности и скорости перепланирования траекторий в режиме реального времени. На основе экспериментальных данных полунатурного моделирования доказано снижение времени адаптации траектории при сохранении требований к плавности движения и ограничений по крутящим моментам в шарнирах.

Ключевые слова