РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОГО АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ ДЛЯ РАБОТЫ В НЕСТРУКТУРИРОВАННОЙ СРЕДЕ
Беляева Юлия Дмитриевна
Аннотация
В данной статье рассматривается подход к созданию системы управления роботом-манипулятором, способным эффективно функционировать в условиях неопределенности. Автором предложен комбинированный алгоритм, сочетающий методы нечеткой логики и обратной динамики для обеспечения плавности движения при изменении массы переносимого груза. Представлены результаты моделирования процесса захвата объектов произвольной формы. Работа направлена на автоматизацию складских операций и процессов сортировки на промышленных предприятиях.
Ключевые слова
робототехникаманипуляторадаптивное управлениенечеткая логикатраекторное планированиенеструктурированная средасенсорная системаавтоматизация.