ТЕХНОЛОГИЯ АДАПТИВНОГО СИЛОВО-МОМЕНТНОГО ОТИВАНИЯ В ЗАДАЧАХ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СБОРКИ ПРЕЦИЗИОННЫХ УЗЛОВ
Беляев Станислав Дмитриевич
Одинцов Валерий Максимович
Аннотация
Статья посвящена разработке алгоритмов управления промышленными манипуляторами, обеспечивающих прецизионное сопряжение деталей при наличии неопределенности в их позиционировании. Авторами исследуется технология силомоментного отивания, основанная на использовании шестикомпонентных датчиков силы, интегрированных в кисть робота. В работе предложена математическая модель взаимодействия захватного устройства с объектом, позволяющая в режиме реального времени корректировать траекторию движения для исключения заклинивания и повреждения поверхностей. Результаты моделирования подтверждают повышение надежности сборочных операций при сокращении времени цикла на 20 процентов.
Ключевые слова
Статья посвящена разработке алгоритмов управления промышленными манипуляторамиобеспечивающих прецизионное сопряжение деталей при наличии неопределенности в их позиционировании. Авторами исследуется технология силомоментного отиванияоснованная на использовании шестикомпонентных датчиков силыинтегрированных в кисть робота. В работе предложена математическая модель взаимодействия захватного устройства с объектомпозволяющая в режиме реального времени корректировать траекторию движения для исключения заклинивания и повреждения поверхностей. Результаты моделирования подтверждают повышение надежности сборочных операций при сокращении времени цикла на 20 процентов.