АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ

Аннотация

В данной фундаментальной научно-теоретической и научно-технической статье проводится глубокий, всесторонний и многоаспектный анализ методов, математических принципов и алгоритмических подходов адаптивного управления динамическими объектами, функционирующими в условиях существенной параметрической и непараметрической неопределенности. В современных технологических комплексах, аэрокосмических системах, робототехнике и сложных технологических процессах характеристики объектов управления и внешние возмущения часто заранее неизвестны или подвержены случайным и детерминированным вариациям во времени, что делает классические системы с фиксированными параметрами неэффективными или неработоспособными. В исследовании детально рассматриваются основные архитектуры адаптивных систем управления, включая системы с эталонной моделью (MRAC), самонастраивающиеся регуляторы с прямой и косвенной идентификацией (STR), а также методы робастного адаптивного управления. Особое внимание уделено применению второго метода Ляпунова, принципам гиперстабильности по Попову и стохастическим алгоритмам настройки параметров для обеспечения асимптотической устойчивости замкнутых систем. На основе математического моделирования и анализа дифференциальных уравнений возмущенного движения разработана и научно обоснована комплексная синтезированная схема управления, минимизирующая влияние неопределенностей.